[Thomas Kølbæk Jespersen] e seus colegas no Curso de Visão Robô da Universidade de Aalborg usou o código Matlab e o URScript para programar um robôs universais ur5 para empilhar tijolos duplos. Os tijolos duplos são empilhados em caracteres de baixa filmagem – amarelo para a cabeça de Homer, branco para sua camisa, e azul para as calças, por exemplo.
Os tijolos estão espalhados aleatoriamente em uma mesa próxima, enquanto uma câmera de vídeo montada acima da tabela digitaliza os tijolos e ajuda a identificar a localização, a cor e a orientação dos elementos. Isso envolve a análise de blob que ajuda o computador a decidir o que pixel faz parte de um tijolo e o que não é. Depois de executar um algoritmo recursivo grassfire com 4-conectividade, o computador dá a cada pixel um número e atribui-lo a um blob.
Para identificar a orientação (todos os tijolos são assumidos para serem para cima e não sobrepostos) o blob é dividido em quadrantes e dentro de cada quadrante, a distância entre o centro do blob e seu pixel mais distante é medido. Esta técnica não é susceptível de funcionar bem com um tijolo que não é quadrado. A localização de cada tijolo em pixels é traduzida para as coordenadas cartesianas, tornando-se uma cinch para o robô para buscá-lo. Veja o github [Thomas] para o código Matlab e URScript.
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